服务机器人都有哪些产品？

发布时间：2023-06-28 07:29:53 丨 浏览次数：

　　作为一个从事智能服务机器人研究工作还不到一年的小白，迫不及待想要回答一下这个问题。。 哈哈

　　当然由于学术浅薄，只能写点皮毛，错误之处，还望指正。。。。好，进入正题：

　　近些年来，机器人技术取得了长足的发展和进步，极大方便了人们的生活和企业的生产，但需要提醒诸位的是，这距离人们心底期望的机器人能实现的功能相距甚远，甚至可以说还有十年、几十年的距离。这也为该问题设置了一个基本前提。

　　国际机器人联合会给服务机器人的定义：一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。服务机器人是一个新兴领域，它是从先前机器人研究及社会发展的基础上细分出来的，且市场容量巨大，具有广阔的发展和应用前景。服务机器人的技术含量相对较高，包括视觉识别、协同作业、导航避障、柔性抓取等等，就目前来讲，每个技术点都还不成熟，具有很大的研究价值。

　　服务机器人的产品，从其技术角度划分，有技术成熟型、研究开发型。顾名思义，技术成熟型，即是产品已经推向市场，可靠性高，获得了较好的市场认可。研究开发型，即是产品硬件等已经产出，但不具备推向市场的条件，仍处于技术研究阶段，这些产品高校、研究所等研究、购买的较多。本文就从技术成熟型、研究开发型两方面去介绍。

　　目前，市场上服务类型的机器人产品很多，参差不齐，也没有一个统一的划分标准，比较常见的、典型的产品有：

　　该类服务机器人技术已经相当成熟，目前普及率也相对较高，比较有影响的生产厂家有国内的科沃斯、德国的波妞。每台的价格2000左右，相对亲民（因为成本很低，哈哈），波妞能相对贵点。

　　同擦玻璃机器人一样，产品做的已经比较成熟，市场普及也相对较高。比较有名的几个品牌厂家：

　　斐纳扫地机器人（TOMEFON德国）：其外观质朴典雅，有着精致合理的内部结构和无与伦比的清扫效果，并且价格相比其他国际品牌要适中很多，因此国际上具有极高的市场知名度与美誉度，被誉为“全球健康生活电器领军品牌”。

　　irobot扫地机器人（美国）：由于产品价格高，公司缓慢的市场推进进度，缺少好的品牌推广，使终端消费者没有深入的了解，制约了品牌发展。

　　浦桑尼克扫地机器人（Proscenic台湾）：它是由台湾智能化工业协会创办，依托于台湾工研院的技术背景，从1996 年陆续投入智能扫地机行业的研发与生产，1998 年推出台湾第一款智能扫地机器人，2012年10 月份与国内签下合作协议进入中国大陆市场。

　　科沃斯扫地机器人（中国）：在国产品牌里知名度还算可以的，因为价格较低，奠定了比较大的用户群体。外观独特，结构精巧，使用方便，给很多终端的消费者带来了实惠和便利，是中国扫地机器人品牌的一大亮点。由于价格低，功能简单，所以相比其他品牌清扫效果还是有差距的。

　　不过，去年半路杀出个小米扫地机器人，其相对较高的性价比及广大的米粉群体，未来亦不可小觑。而且，小米的战略是智能家居，以后肯定会在服务机器人方面发力。

　　送餐机器人已经悄无声息的进入到百姓生活中，而且它已经成为机器人行业中最接地气的服务机器人产品。送餐机器人的出现一方面是为了应对餐饮业招工难的现状，另一方面也是将这种新兴的餐饮方式推向市场。

　　其一般具有自动送餐、空盘回收、菜品介绍、自动充电等实用功能，集成了移动机器人、多传感器信息融合与导航和多模态人机交换等技术，能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，能够减少服务人员数量，提升餐厅的品牌形象，具有较高的经济价值，所以送餐机器人以后的研究方向会更与餐厅相融合。

　　但目前存在的问题是：餐厅服务机器人只能把菜端到桌旁，不能完成摆盘，只能由顾客自己动手完成。机器人只能按照预先设定好的路径行走，也无法和顾客“愉快”聊天。这也是令不少商家望而却步的原因。

　　迎宾机器人的核心技术在于语音识别和智能运动，仿人型，身高、体形、表情等都力争逼真，体现人性化。主要应用于酒店、银行大堂，游乐园等。但就目前来讲，也只是起到个人机互动的作用，新鲜好玩，也不要指望能从中获取自己想要的信息。

　　由于送餐机器人、迎宾机器人的设计、生产厂家较多，也参差不齐，加之没有一家做的特别突出的，所以没做特别详细介绍。

　　下图为国内外各研究机构开发的康复外骨骼助力机器人，国内这方面的研究机构主要有电子科技大学、中科院等，并未有产品面世，国外这方面做的相对较好，已有各类的康复外骨骼助力机器人面向市场。下表为市场上不同的康复外骨骼助力机器人的参数介绍。

　　其中，Rewalk做的还不错，此产品已于2014年通过美国美国食品药品监督管理局认证，该产品已开发到第六代。但总体而言，康复外骨骼助力机器人还远没有达到普及的程度，一方面因为价格昂贵，另一方面则是关键技术还不完善，用户体验不佳。

　　上面已经提到，服务机器人包含的种类很广，大致可分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人。上面介绍了一些常见的、典型的服务机器人，除此之外还有医学领域常用的服务机器人，如护士助手、脑外科机器人、口腔修复机器人、进入血管机器人、智能轮椅等，其他领域还有如：娱乐机器人、体育机器人、玩具机器人、导游机器人等等。大家有兴趣的可以自行学习了解，亦可以相互探讨。

　　仿人机械臂设计的初衷就是为了模仿人手臂特点（主要是自由度），以期能实现人手臂灵活动作。目前比较流行的机械臂有：UR、JACO。

　　仿人灵巧手是机械臂的末端执行器，是实现稳定、灵巧抓取物体的关键。目前，这方面做的比较好的有：哈工大的HIT/DLR，英国的Shadow（Shadow Robot Company），美国的Barrett。共同特点是：价格昂贵，每台50~100万不等。

　　目前，面向服务的机器人移动平台有：Pioneer、RB-1、Husky、Freight等。该类机器人，硬件技术已经比较成熟，目前的研究方向集中在路径规划、自主导航上面。以Husky为例：

　　下面是一款复合型服务机器人，由智能移动机器人、单/双轻量型柔性机械臂、灵巧手和视觉、力矩传中欧体育感器组成。具有智能感知识别、自主移动等能力，可以辅助老人进行家务劳动，提供多样性的护理服务。

　　但平心而讲，这种复合型机器人的功能仍处于探索和完善、加强阶段，距离真正走进家庭，为人民服务，还有一段的距离，加之价格昂贵，更是令普通人群望而却步。

　　因此，这种复合型机器人非常受各大高校和研究所的欢迎，基于该类型机器人，可以进行各种的技术研究，如双臂协作、自主导航、路线规划、目标识别、稳定柔性的抓取等，以及这些技术的协调和融合。也只有通过各大高校及研究所的不懈努力，逐步解决各项关键技术，才能在不久的将来，让这种复合型服务机器人走进千家万户。

　　正如开头所讲，机器人技术距离人们心底期望的机器人能实现的功能相距甚远，服务机器人距离人们的基本需求还有很长的路要走。但随着服务机器人技术不断发展和开发成本的不断下降，我们相信服务机器人终有一天会走进千家万户，成为人们生活、工作和学习上的好帮手，相信这一天将很快到来的。

　　AI 和 5G 与机器人技术结合，正在不断催生新的消费电子品类。AI 解决机器理解世界，以及人机交互的问题。5G 拓展机器人的活动边界，并为机器人提供更大的算力和存储空间（云协作机器人） 。

　　我们推荐中金公司的研究报告《服务机器人：AI 和 5G 赋能，不断催生新品类》，解密5G+AI时代机器人行业的新发展，以及七类主要服务机器人发展现状。如果想收藏本文的报告（AI 和 5G 赋能服务机器人），可以在智东西（公众号：zhidxcom）回复关键词“nc405”获取。

　　AI 人工智能的应用，催生了服务机器人。服务机器人涵盖的范围非常广泛，包括医疗、物流、农业、商业、民用等方面。通过 AI 技术的使用，可通过数据采集、分析、计算，服务机器人能够学习人类的行为，理解人类的意图，与人类产生协作。

　　根据 IFR 的测算，2017 年全球机器人市场达 232 亿美元，其中，工业机器人市场达 147亿美元，每万人的保有量达 85 台。其余为服务机器人市场，市场规模达 85 亿美元。

　　到 2030 年，预计机器人的市场规模达 1,028 亿美元，约为智能手机市场的 20%。服务机器人将达 561 亿美元，维持 16% 的年复合增长率，并快于工业机器人的年复合增速。

　　机器视觉相机 。机器视觉相机的目的是将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够储存、分析和（或者）显示的机器设备上。可以用一个简单的终端显示图像，例如利用计算机系统显示、存储以及分析图像。

　　激光雷达技术 。激光雷达是一种采用非接触激光测距技术的扫描式传感器，其工作原理与一般的雷达系统类似，通过发射激光光束来探测目标，并通过搜集反射回来的光束来形成点云和获取数据，这些数据经光电处理后可生成为精确的三维立体图像。采用这项技术，可以准确的获取高精度的物理空间环境信息，测距精度可达厘米级。

　　ToF 摄像头技术 。TOF 是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的地形图方式呈现出来。

　　视觉技术包括：人脸技术、物体检测、视觉问答、图像描述、视觉嵌入式技术等。

　　人脸技术：人脸检测能快速检测人脸并返回人脸框位置，准确识别多种人脸属性；人脸比对通过提取人脸的特征，计算两张人脸的相似度并给出相似度百分比；人脸查找是在一个指定人脸库中查找相似的人脸；给定一张照片，与指定人脸库中的 N 个人脸进行比对，找出最相似的一张脸或多张人脸。根据待识别人脸与现有人脸库中的人脸匹配程度，返回用户信息和匹配度，即 1:N 人脸检索。

　　物体检测：基于深度学习及大规模图像训练的物体检测技术，可准确识别图片中的物体类别、位置、置信度等综合信息。

　　视觉问答：视觉问答（VQA）系统可将图片和问题作为输入，产生一条人类语言作为输出。

　　SLAM，全称叫做 Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。在SLAM 理论中，第一个问题称为定位（Localization），第二个称为建图（Mapping），第三个则是随后的路径规划。通过机器视觉的映射，机器人可以通过复杂的算法同时定位并绘制出位置环境的地图，通过 SLAM 技术可以有效解决规划不合理，路径规划无法覆盖所有地区，导致清洁效果一般的问题。

　　当完全不含 SLAM 的时候，由于没有地图没有路径规划，扫地机器人每次碰到障碍物会沿着随机方向折返，无法覆盖到每一个区域。当有 SLAM 的时候，可覆盖至任意区域。此外，扫地机器人还配备摄像头，用来识别鞋、袜子、动物粪便等物品，达到智能规避。

　　机器人中，基于 ToF 技术，主要可用来进行高精度测距与定位，目前常用的就是超宽带定位技术。

　　UWB（超宽带）是一种无线通信技术，可用于高精度测距与定位。UWB 传感器精简设备分为标签和基站两种。其基本工作方式是采用 TOF（Time of flight）的方式来进行无线测距，根据测距值快速准确计算出位置。

　　人类获取信息的手段中 90%依靠视觉，但表达自己的方式 90%依靠语言。语言是人机交互中最自然的方式。但是自然语言处理 NLP 的难度很大，在语法、语义、文化中均存在差异，还有方言等非标准的语言产生。随着 NLP 的成熟，人类与机器的语音交互越来越便捷，也将推动机器人向更“智能化”发展。

　　机器人的阵列式麦克风和扬声器技术已经比较成熟，随着近年智能音箱+语音助手的快速发展，麦克风阵列和微型扬声器被广泛使用。 在钢铁侠陪伴机器人中，与用户的语音交互都依靠麦克风阵列和扬声器，此类陪伴机器人就如同会动的“智能音箱”，拓展了边界形态。

　　目前对话机器人可分为通用对话机器人和专业领域对话机器人。自然语言处理的技术发展，将提升机器人与人类的交互体验，让机器人显得更为“智能”。

　　硬件：AI 芯片技术的发展，使机器人拥有更高算力。 由于摩尔定律的发展，单位面积芯片容纳的晶体管个数不断增长，推动芯片小型化和 AI算力的提升。此外，异构芯片如 RISC-V 架构芯片的产生，也为 AI 芯片的算力提升提供了硬件支持。

　　算法：AI 深度学习算法是机器人的未来 。AI 深度学习算法给予机器人通过输入变量学习的能力。未来的机器人能否拥有自主意识，需要 AI 技术的不断发展。 深度学习算法给机器人获得自我意识提出了一种可能性。通过对神经网络模型的训练，一些算法已经可以在单点的领域超越人类，Alpha Go 的成功，让我们看到人类在 AI 技术中，已可实现单类别的自我学习能力，并在一些领域，如“围棋、德州扑克、知识竞赛”等单个领域已经可以媲美甚至打败人类。

　　AI 深度学习算法，使机器人拥有了智能决策的能力，摆脱了之前单一输入对应单一输出的编程逻辑，也让机器人更加“智能”。 但是，机器人在“多模态”领域，仍无法与人类媲美。特别是如嗅觉、味觉、触觉、心理学等无法量化的信号，仍未能找到合理的量化方式。

　　7、 AI+5G 拓展机器人的活动边界，提供更大算力和更多存储空间，形成知识共享

　　1）工作范围受限：只能在固定的范围内执行任务，构建的地图不便于共享，难以在大尺度环境下工作。

　　2） 业务覆盖受限：运算有限，识别性能仍需提升；能力有限，仅能发现问题，难以快速批量部署。

　　3） 提供服务受限：复杂业务能力差，交互能力有待提高，特种业务部署效率低。

　　4） 运维成本高：部署效率低，每个场景都需构建地图，规划路径;，配备巡检任务等。

　　这四大痛点，制约了移动机器人在 4G 时代的渗透。总体来说，就是机器人仍需要更多的存储空间和更强的运算能力。5G 的低延时、高速率、广连接将能够解决目前的这些痛点。

　　1）拓展机器人的工作范围 。 5G 对于机器人的最大赋能就是拓展了机器人的物理边界，5G 对于 TSN（时间敏感网络）的支持，使机器人的活动边界从家庭走向社会的方方面面。我们大可以想象未来人类与机器人共同生活的场景。在物流、零售、巡检、安保、消防、指挥交通、医疗等方面，5G 和 AI 都能够赋能机器人，帮助人类实现智慧城市。

　　2） 为机器人提供更大算力和更多存储空间，形成知识共中欧体育享。 5G 对云机器人的推动，为机器人提供更大算力和更多存储空间：弹性分配计算资源：满足复杂环境中的同步定位和制图。访问大量数据库：识别和抓取物体；基于外包地图的长期定位。形成知识共享 ：多机器人间形成知识共享。

　　预计到 2021 年，全球市场规模将达到接近 500 亿人民币，中国市场规模将达 151 亿元人民币。

　　根据 BIS Research 数据统计，2016 年全球 AGV 销量同比增长 38.8%至 2.6 万台，主要由于电商仓储 AGV 的使用和推广；中国 AGV 销量同比大幅增长 88.5%至 9,950 台；RIC 预计2017-2021 年中国 AGV 销量有望保持年均 43.0%的速度增长，2021 年将达到 6.1 万台。汽车行业、家电制造等生产物流端仍是中国 AGV 主要需求市场，2016 年占比约 55%，需求稳定，但对产品智能自动化等要求越来越高；电商等仓储物流端 AGV 需求增速较快，2016年需求占比约 29%，至 2021 年有望提升至 32%。

　　自动导引运输车（AGV）：无人仓储的解决方案。自动导引运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）的行进过程中，通过机器视觉来判断行进路线、摆放位置、周围环境等重要信息，是实现无人仓储的主流方案。 AGV特点：AGV通常装备有电磁引导式、激光引导式或机器视觉引导式等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，是具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV 以轮式移动为特征，较其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV 的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化仓储。

　　仓储管理系统 。在仓储管理中，AI 算法应用到仓储管理系统相对较为成熟。以基于 RFID 技术的仓储管理系统为例，通过将 RFID 识别技术和计算机的数据库管理查询相结合，可以节省人力物力，相比于传统（人工）仓库管理系统，具有以下优势：1）全自动化识别出入库物品，无需人员干涉，并且可以同时识别多个物品；2）快速、准确、自动进行数据采集，实时、精确掌握库存情况；3）缩减盘点周期，提高数据实时性，实现对库存物品的可视化管理；4）降低人力以及管理成本。

　　探索期：定位变革性的交通工具 。2001 年，狄恩·卡门（Dean Kamen）推出双轮平衡车（中间带杆子），并创建了 Segway公司。2010 年，富豪吉米·何塞尔买下 Segway。

　　刚开始 Segway 期望改变世界的出行方式，主要销售对象是商用客户。由于产品价格高，适用场景少，Segway 的收入规模一直很小。2015 年 Segway 被 Ninebot 收购，根据新闻报道，其年收入 4000 万美金左右，年销量 1 万台左右。平衡车又被称为体感车、思维车、摄位车等。市场上主要的品类包括双轮平衡车（带操纵杆）、双轮平衡车（无操纵杆）、独轮平衡车、平衡轮（类似电动旱冰鞋）。2010 年，美国华人 Shane Chen（陈星）发明独轮平衡车 SoloWheel。2012 年，陈星又发明了两轮平衡车 Hovertrax（无操纵杆）。

　　发展期：中国企业从山寨开始，之后并购美国企业 。2009 年开始，中国市场迅速山寨，并返销美国市场（公司境内经营实体鼎力联合成立于2012 年）。2014 年 Segway 在美国起诉乐行、Ninebot （纳恩博）在内的 5 家平衡车公司侵犯 Segway 专利。2015 年 4 月，Ninebot（纳恩博）全资收购 Segway，获得 Segway 三大产品系列近十款产品，400 多项专利，乐行天下在 2017 年收购 Solowheel，获得相关专利。

　　成长期：休闲运动市场的崛起 。虽然平衡车的初衷是改变世界出行方式，但真正让平衡车崛起的是休闲运动市场。Ninebot 收购 Segway，并获得小米的支持后，推出了适合消费品市场的低价产品（2015年 10 月推出 9 号平衡车，定价 1999 元）。平衡车被消费者作为儿童、年轻人休闲运动的产品，销量开始大幅增长。Ninebot 开始重视休闲运动市场，引入了电动滑板、卡丁车套件、儿童自行车产品。2018 年电动滑板车、平衡车营收占比 66%、29%，分别同比变动+42ppt、-45ppt。

　　平衡车路权：在美国部分州允许平衡车在人行道上使用。在中国，平衡车被限制在封闭小区道路和室内场馆等地方使用。平衡车的控制需要较高的技巧，会有一些不同于普通交通工具的风险，例如原 Segway 的控制人吉米·何塞在一次使用平衡车遛狗时不幸坠崖身亡。

　　4、 陪伴机器人：AI 自然语言处理解决人机交互，5G 催生云服务机器人的发展

　　陪伴机器人存在两种发展路径，一类如索尼、夏普等公司应用机器人技术制作带关节仿生机器人，主要以陪伴老人、儿童教育、娱乐休闲为主。另一类如三星、亚马逊等公司推出显示屏机器人，主要希望做机器人 OS 平台，对外输出软件及 AI 服务 。

　　在陪伴机器人方面，我们看到两种机器人，一种是小型的机器人。如 Sony 的 Aibo 机器狗，Sharp 的机器猫，高桥隆治的 Robi 等。这些机器人主要作用包括与用户的交互、陪伴、教育、与他人的通讯等，目前大部分已商业化。

　　另一种是大型的直立机器人，最为有名的就是本田的 Asimo，波士顿动力等优秀企业的机器人。这类大型机器人一般配备双足，可实现上下楼梯、抓取物品，与人类交互等功能。

　　5、 医疗机器人：AI 和 5G 在医疗诊断、外科手术和肢体康复中需求强烈

　　胶囊机器人。胶囊机器人+自动诊断系统：可能过采集到的图像自动判断病人可能出现的问题，为医生诊断提供参考意见。搭配云端的自动诊断系统，可实现异地诊断，多地诊断。

　　外科手术机器人 。目前广泛采用的手术机器人包括持物臂式机器人、导航机器人和主从式机器人。

　　导航机器人：为外科医生规划手术路径、在手术中进行提示 。手术导航目前分为光学导航和电磁导航两种。光学导航精度高、不受其他设备的电磁干扰，但容易被遮挡光路。电磁导航操作灵活、要求低但会受到电磁干扰。

　　光学导航主要应用在神经外科、脊柱外科、关节外科、颌面外科中。电磁导航主要应用在颅内活检、置管、支气管镜检查方面。

　　达芬奇机器人手术系统，就是一种主从式机器人系统，可帮助医生在未来实现离台手术，甚至远程手术，让医生可以坐着手术，减少因为疲劳、失神造成的医疗事故。

　　肢体运动康复机器人 。目前的康复机器人主要是上肢的康复机器人，以及下肢的外骨骼机器人。

　　在商业零售领域，近年，已有许多机器人进入，包括超市导购机器人、酒店送水送餐机器人等，这些室内配送机器人帮助商业零售提高运作效率，减少人力成本，并为服务增添趣味性，受到用户的欢迎。随着人力成本的继续上升，商业机器人的前景广阔，值得关注。

　　意识控制的机器人：在一些前沿机器人研究中，已出现意识控制的机器人手臂。用户需要将机械手臂接入人类脑部系统，通过一定的训练，可控制机械手臂抓取饮料。

　　仿生学机器人：人类已经开发出一些仿人类器官的机器人，利用前面提到的意识控制可让残疾人恢复正常的功能，这将是个很大的市场。

　　智东西认为，5G+AI技术影响的行业很多，但没有哪个像机器人行业的未来那样令人憧憬。AI 将帮助传统机器人从不能与人类协作，走向可以服务人类，并逐渐向认知、推理、决策的智能化进阶；而 5G 技术的成熟，将进一步拓展机器人的应用边界。通过低延时、高速率、广连接的特点，5G 可以拓展服务机器人的应用边界，并为机器人提供更大算力和更多存储空间，形成知识共享。未来，随着技术积累到质变点，扫地机器人、物流机器人这类将成为“小儿科”，如科幻电影般的机器人很有可能在不远的将来出现，并全面渗入人类社会，帮助人类共同生活。

　　娱乐机器人就是通过对一般的机器人进行一些拟人化的外形改造及硬件设计，同时运用相关的娱乐形式进行其软件开发而得到的一种用途广泛、老少皆宜的服务型机器人。通过硬件的设计，使得娱乐机器人具有人性化的外形以及与人和谐的高层次交互方式（包括语音、视觉等）；而通过各种娱乐软件的开发，使得该机器人能够与人进行智能化的互动娱乐。

　　现代娱乐机器人以供人观赏、娱乐为目的，具有机器人的外部特征，可以像人，像某种动物，像童话或科幻小说中的人物等，同时具有机器人的功能，可以行走或完成动作，可以有语言能力，会唱歌，有一定的感知能力。娱乐机器人这种机器人可以为你解除精神上的疲劳。

　　二战以后，一方面随着生活条件的改善，人们逐渐寻求新的娱乐活动；另一方面随着机器人的相关技术的日趋完善，科学家们开始不满足于设计工业机器人，各种具有表演「天赋」的机器人孕育而生。它们中有的可以引吭高歌，有的可以翩翩起舞，有的会演奏优美的乐曲，有的能做高难度的杂技表演。这些机器人都被称为娱乐机器人，它们不仅给人们带来了欢乐，而且为人们提供了学习和实验的平台，增长了人们的智力。

　　日本机器人学会分别于 1990 年和 2000 年编辑了与娱乐机器人相关的特刊。1990 年的特刊中刊载的多为「踩木桶机器人」「高跷双足步行机器人」「双臂平衡两轮车」等表现人类技巧性动作的机器人。而 2000 年的特刊中，则以宠物机器人为代表，多涉及与人类交流为中心的研究课题。另外，1990 年特刊的作者大多数是与大学相关的研究人员，而 2000 年特刊的作者几乎全是企业的研究人员。

　　由此可见，在这 10 年当中，娱乐机器人、表演机器人已经从机械控制的技术层面转向交流层面，也就是说从研究层面转移到应用层面。

　　机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有 3000 多年的历史。西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。1662 年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。1738 年，法国天才技师杰克•戴•瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克•道罗斯和他的儿子利•路易•道罗斯。1773 年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。

　　3000 年来，古人在创造机器人方面做出了很多的探索也积累了很多经验，现代科学家和艺术家依旧在这方面不断努力，试图给机器人一个人的外形，希望从它身上看到人的表情和反应。同时，科学家们也在开发更智能的软件，使机器人能和人交流并具备学习能力。从某种角度说，类人机器人的研发是真正考验人类智慧的行为。

　　世界上第一台现代意义上的类人娱乐机器人出现在日本。日本的娱乐机器人是从一个「传单机器人」开始发展起来的。它利用真空吸引器的负压，把传单吸到这种机器人的手里。当某个行人从它手里拿走传单时，它就会说一声「谢谢您」，然后机器人又会很快地吸上另一张传单。虽然它的设计非常简单，声音也简单地来自录音机，但由于它的动作和语言滑稽可笑，所以取得了不错的效果。

　　以2018年上市的科沃斯公司为例，支撑科沃斯上市并打开市场知名度的是它的家用服务机器头产品，扫地机器人，但实际上，这家公司从2013年起就开始筹谋另一条增长线：商用服务机器人，并在2016年正式成立专注于此的子公司——科沃斯商用机器人。

　　在这场吸引了近270万人观看的发布会中，科沃斯商用机器人推出了赋能行业的通用移动底盘敏宝（NIMBOT）和3款基于敏宝研发的服务机器人：针对金融服务领域的旺宝5(BENEBOT5)、针对零售营销的秀宝(SHOWBOT)和针对巡检领域的巡宝(THINGBOT)。

　　今年1月底以来的疫情又进一步助推了服务机器人的舆论关注度。在人员隔离、无接触服务的刚需下，测温、消毒、送餐、巡控等服务机器人加速上岗，身影屡见报端。

　　具体产品有：软银2015年推出的pepper机器人，其思路是用通用软硬件平台构造机器人，使其在商场、家居、银行、餐厅等场景承担导览、协作等多种灵活任务。

　　此后，科沃斯线上、线下渠道同步发力，带动了扫地机器人品类在中国的崛起，并在2014年至2017年间，连续成为“双11”生活电器类产品销售冠军。

　　正当扫地机器人、擦窗机器人等家用服务机器人快速增长时，2013年，钱东奇再次开启科沃斯的新“进化”。

　　从2019年6月起，科沃斯商用机器人开始与华润商业地产华北大区合作，在其旗下的北京凤凰汇试运行以“5岁女孩Ruby”为人设的服务机器人，其当下的主要功能是承担商场客服工作，并提供位置指引、商铺介绍。

　　在发布会上新推出的秀宝和巡宝，则是科沃斯在摸底零售市场需求后，给出的更完整的方案。

　　大屏移动服务机器人秀宝可以作为购物中心店铺的延伸，更为有效的直接将商品和店铺信息触达到潜在客户，发挥较好的引流作用；同时，秀宝在门店内可以发挥导购的作用，直接与人交互，可主动揽客、帮消费者寻找产品、播放精准广告和推荐，并在顾客选中产品后直接完成交易，以省去收银台排队之苦。

　　巡宝系列机器人则是不直接与人交互的工具类服务机器人，其中的巡宝盘点机器人THINGBOT-C和巡宝扫货机器人THINGBOT-S都是针对零售场景需求，量身定制的产品。

　　具体而言，巡宝盘点机器人是代替传统人力盘点或手持扫描商品码等低效盘点的自动化货架、库存清点工具，它可以通过导航、定位和视觉检测等技术，精确记录商品库存和位置信息，并提醒店员及时补货，以减少库存管理不合理导致的缺货或压货损失。

　　除此之外，还有此次疫情期间披露新融资的服务机器人公司：如擎朗智能专注于餐厅里的配送，高仙机器人专注于清洁和安防，女娲机器人扎根商用清洁。